上下料機器人

　　工業(yè)裝卸機器人包括:工業(yè)機器人、控制柜、示教裝置和末端執(zhí)行器。機器人和末端執(zhí)行器一般根據(jù)自動化生產(chǎn)線中產(chǎn)品和設(shè)備的布局來選擇。比如數(shù)控機床加工的工件是圓柱體，重量≤1Kg，設(shè)備間距≤1300。機床裝卸機器人的末端執(zhí)行器采用氣動機械雙指單關(guān)節(jié)手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在機器人本體上。

　　2)數(shù)控機床

　　數(shù)控機床的任務(wù)是加工工件，工件的裝卸由工業(yè)機器人完成。

　　(3)PLC控制系統(tǒng)

　　PLC控制柜用于安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中間繼電器、變壓器等元件。

　　(4)裝卸輸送線

　　裝卸線的作用是將載有待加工工件的托盤輸送到裝載工位，機器人將工件輸送到數(shù)控機床進行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤，輸送線將加工好的工件輸送到裝配工位進行裝配。

　　裝卸線由三條線組成:工件裝卸線1、工件裝卸線2、工件裝卸線3。

　　a)工件裝卸線1工件裝卸線。由DC減速電機、傳動機構(gòu)、輸送輥、托盤檢測光電傳感器等組成。

　　b)工件裝卸線2工件裝卸線。由伺服電機、伺服驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、平帶、托盤檢測光電傳感器、阻擋電磁鐵等組成。

　　c)工件裝卸線3工件裝卸線。它由傳動機構(gòu)、平帶等組成。工件進給線3和工件進給線2通過滑輪連接，并由同一伺服電機驅(qū)動。

　　上下料機器人裝卸工作流程

　　(1)當載有待加工工件的托盤被輸送到送料位置時，機器人將工件輸送到數(shù)控機床的加工臺上。

　　(2)用于加工的數(shù)控機床。

　　(3)加工完成后，機器人將工件輸送到輸送線上送料位置的托盤上。

　　(4)送料輸送線將裝有加工好的工件的托盤輸送到裝配工作站。